液压驱动系统：利用液压技术驱动机器人运动，具有动力大、力（或力矩）与惯量比大、快速响应高、易于实现直接驱动等特点，适用于在承载能力大、惯量大以及防焊环境中工作的机器人。

 

但是，液压驱动系统需要进行能量转换（电能转变成液压能），速度控制多数情况下采用节流调速，效率比电动驱动系统低，且液压系统的液体泄泥会对环境产生污染，工作噪声也较高。

 

气动驱动系统：具有速度快、系统结构简单、维修方便、价格低等特点，适用于在中、小负荷的机器人中采用。但是，气动驱动系统难以实现伺服控制，多用于程序控制的机械人中，如在上、下料和冲压机器人中应用较多。

 

电动驱动系统：这类系统不需能量转换，使用方便，控制灵活。大多数电机后面需安装精密的传动机构。直流有刷电机不能直接用于要求防爆的环境中，成本也较上两种驱动系统的高。在负荷为100kz以下的机器人中往往被电动系统所取代。

 

工业机器人

对于工业机器人电机驱动系统的要求包括：

 

快速性：电动机从获得指令信号到完成指令所要求的工作状态的时间应短。伺服电机的机电时间常数大小用来解释伺服电机的快速响应性能。

 

起动转矩惯量比大：在驱动负载的情况下，要求机器人伺服电机的起动转矩大，转动惯量小。

 

控制特性的连续性和直线性：随着控制信号的变化，电机的转速可以连续变化，有时速度与控制信号成正比或近似成正比。

 

调速范围宽：能使用于1：1000～10000的调速范围。

 

体积小、质量小、轴向尺寸短：能经受得起苛刻的运行条件，可进行非常频繁的正反转和加减速操作，并能在短时间内承受过载。

 

 

 

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